Mixez les morceaux de bananes avec le sucre roux, le jus de citron, le rhum, et le yaourt.
A l'aide d'un batteur, fouettez le lait concentré jusqu'à obtention d'une chantilly. Incorporez la préparation précédente à la chantilly délicatement à l'aide d'une spatule souple.
Versez le tout dans un moule à cake en silicone et laissez prendre 12 heures au congélateur (ou dans des verrines comme je l'ai fait : 6 heures de congélation suffisent).
Une dizaine de minutes avant de servir, démoulez la bûche et placez la au réfrigérateur.
Pelez la banane restante et coupez-la en deux dans le sens de la longueur (ou en rondelles si comme moi vous avez fait des verrines)
Faites chauffer une poêle antiadhésive avec une noisette de beurre, et mettez-y les morceaux de bananes. Faites-les dorer 2 minutes, puis retournez-les et saupoudrez avec le sucre vanillé. Poursuivez la cuisson 2 minutes environ jusqu'à ce que le sucre soit fondu (si vous aimez le rhum vous pouvez aussi faire flambler les bananes pour rappeler le goût de la glace).
Placez les morceaux de bananes encore tièdes sur la glace et servez immédiatement.