Mettez le lait à chauffer dans une casserole avec les gousses de vanille ouvertes en deux. Portez le tout à ébullition, puis laissez refroidir sans enlever les gousses de vanille.
Pelez les pommes, ôtez les pépins et le trognon, et coupez les en petits morceaux.
Mettez les morceaux à cuire dans une casserole avec un peu d'eau, et la moitié du sucre, en mélangeant de temps en temps, jusqu'à ce que les morceaux ramollissent et l'eau s'évapore (environ 20 à 30 minutes). Ajoutez ensuite le reste du sucre ainsi que le miel et faites cuire à feu vif jusqu'à ce que les pommes commencent à caraméliser (environ 2 à 3 minutes).
Répartissez les pommes au fond des pots de yaourt.
Mélangez le lait en poudre avec le lait vanillé, puis versez cette préparation sur les pommes caramélisées.
Fermez les pots et faites cuire 10 heures à la yaourtière.